Funções:
-> Função para fazer movimentar os motores;
-> Função para saber a distância a que o robô está de um objeto;
-> Função para decidir para que lado deve virar o robô;
-> Função para seguir linha;
-> Função para seguir linha e contornar objeto.
Função para fazer movimentar os motores
A função motores pode ser utilizada, escrevendo o seguinte código:
motores(vel, modo, tempo)
em que as variáveis corresponde às seguintes instruções:
-> vel: Define a velocidade do motor, podendo variar entre 0 e 255
-> modo: Define como se vai movimentar o robô, podendo variar entre 1 e 4, em que 1 andar em frente, 2 andar para trás, 3 virar a direita, 4 virar a esquerda.
-> tempo: Define o tempo em que a tarefa irá ser realizada. (se colocado a zero irá fazer a tarefa até que uma condição seja satisfeita, por exemplo, andar para a frente até encontrar um obstáculo)
Exemplos:
Andar para a frente a uma velocidade de 185 durante 10 segundos:
motores(185,1,10);
Virar à direita com uma velocidade de 255 durante 1 segundo:
motores(255,3,1);
Função para saber a distância a que o robô está de um objeto
A função ultrassom pode ser utilizada, escrevendo o seguinte código:
ultrassom()
Deste modo o pedaço de código anterior representa a distância medida.
Exemplos:
Andar para a frente caso a distância do objeto for maior que 30 centímetros. Caso seja menor o robô pára.
if (ultrassom() > 30)
{
motores(230,1,0);
}
if (ultrassom() < 30)
{
motores(0,1,0);
}
Função para decidir para que lado deve virar o robô
A função rodar pode ser utilizada, escrevendo o seguinte código:
rodar()
Por exemplo se o robô está num canto decide para que lado deve virar, escolhendo sempre o lado que não tem obstáculo.
Exemplos:
Andar para a frente caso a distância do objeto for maior que 30 centímetros. Caso seja menor o robô verifica para que lado deve virar para evitar o objeto.
if (ultrassom() > 30)
{
motores(230,1,0);
}
if (ultrassom() < 30)
{
motores(0,1,0);
rodar();
}
Função para seguir linha
A função seguir pode ser utilizada, escrevendo o seguinte código:
seguir()
O robô executa uma ação dependendo das cores verificadas nos sensores
