Tutorial de Programação Arduino – Lição 4

Funções:

-> Função para fazer movimentar os motores;
-> Função para saber a distância a que o robô está de um objeto;
-> Função para decidir para que lado deve virar o robô;
-> Função para seguir linha;
-> Função para seguir linha e contornar objeto.

Função para fazer movimentar os motores

A função motores pode ser utilizada, escrevendo o seguinte código:

motores(vel, modo, tempo)

em que as variáveis corresponde às seguintes instruções:

-> vel: Define a velocidade do motor, podendo variar entre 0 e 255

-> modo: Define como se vai movimentar o robô, podendo variar entre 1 e 4, em que 1 andar em frente, 2 andar para trás, 3 virar a direita, 4 virar a esquerda.

-> tempo: Define o tempo em que a tarefa irá ser realizada. (se colocado a zero irá fazer a tarefa até que uma condição seja satisfeita, por exemplo, andar para a frente até encontrar um obstáculo)

Exemplos:

Andar para a frente a uma velocidade de 185 durante 10 segundos:
motores(185,1,10);

Virar à direita com uma velocidade de 255 durante 1 segundo:
motores(255,3,1);

Função para saber a distância a que o robô está de um objeto

A função ultrassom pode ser utilizada, escrevendo o seguinte código:

ultrassom()

Deste modo o pedaço de código anterior representa a distância medida.

Exemplos:

Andar para a frente caso a distância do objeto for maior que 30 centímetros. Caso seja menor o robô pára.

if (ultrassom() > 30)
{
motores(230,1,0);
}
if (ultrassom() < 30) { motores(0,1,0); }

Função para decidir para que lado deve virar o robô

A função rodar pode ser utilizada, escrevendo o seguinte código:

rodar()

Por exemplo se o robô está num canto decide para que lado deve virar, escolhendo sempre o lado que não tem obstáculo.

Exemplos:

Andar para a frente caso a distância do objeto for maior que 30 centímetros. Caso seja menor o robô verifica para que lado deve virar para evitar o objeto.

if (ultrassom() > 30)
{
motores(230,1,0);
}
if (ultrassom() < 30) { motores(0,1,0); rodar(); }

Função para seguir linha

A função seguir pode ser utilizada, escrevendo o seguinte código:

seguir()

O robô executa uma ação dependendo das cores verificadas nos sensores

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